玉取崎展望台は平成元年（1989年）2月にオープンしました。石垣島の東北部に細長く突き出た平久保半島の付け根付近である「玉取崎」の近くにあります。このあたりは昔から景勝地として知られていました。岬の先にある小島は「玉取石島」という無人島で、かつては平久保半島で漁をしていた漁民たちが、マラリアを避けるために宿泊する小屋がこの島に設けられていました。地名の「玉取」は現地で「タマトゥリィ」と呼ばれていますが、その意味や由来などは伝わっていません。
玉取崎展望台へは、石垣島の市街地や石垣空港から車で約40分のところにあります。広い駐車場があり、そこから歩いて展望台まで行きます。途中の道のりは上り下りの坂道が10分ほど続きますが、碧く美しいサンゴ礁の海とハイビスカスなどの花々を見ることができます。展望台からは北東に延びる平久保半島の緑豊かな丘陵、北西には半島の最もくびれた場所にある伊原間湾越しに東シナ海を望むことができます。また石垣島の安良山（やすらやま）、はんな岳を見渡すこともでき、石垣島の美しい自然の光景を堪能することができます。
